Sami Salonen, Johannes Saarinen, Mikko Harju R.I.P.
Käänteinen pyöröheiluri 1/2 Laitteisto rakennettu aiemmin kurssilla Vaakavarsi Ohjataan sähkömoottorilla Asento luetaan potentiometrilla Sallittu alue rajattu Pystyvarsi Ei ohjata Asento luetaan optisella enkooderilla 30.11.2010 Rotary Inverted Pendulum (RIP) Process and Control System
Käänteinen pyöröheiluri 2/2 30.11.2010 Rotary Inverted Pendulum (RIP) Process and Control System
Rotary Inverted Pendulum (RIP) Process and Control System Työn tavoitteet Ylösheilautuksen toteutus Kolme erilaista algoritmia Heiluriin perustuva laboratoriotyö Tilakone tärkeä osa laboratoriotyötä Yleiset parannukset Ongelmien korjaaminen Lisäominaisuuksia, mikäli tähän on aikaa 30.11.2010 Rotary Inverted Pendulum (RIP) Process and Control System
Ylösheilautusalgoritmit 1/2 Kaskadi PID-säädin Yleisiä säätöperiaatteita sovellettu heiluriin Energian ja momentin säätö Perustuu matemaattiseen mallintamiseen Räätälöity heuristinen säädin Rakennettu simulointikokeiden avulla Lisäksi käytettävissä nauhoitettu ylösheilautus 30.11.2010 Rotary Inverted Pendulum (RIP) Process and Control System
Ylösheilautusalgoritmit 2/2 Säätimien paremmuus ei yksikäsitteistä PID-säädin kuitenkin robustein Heilurin saaminen ylös vain osa ongelmaa Siirtyminen tasapainotussäätimeen haastavaa Vaakavarren rajoite otettava huomioon 30.11.2010 Rotary Inverted Pendulum (RIP) Process and Control System
Rotary Inverted Pendulum (RIP) Process and Control System Laboratoriotyö Työhön liittyvä teoria Esitehtävät Tilakone Suodatus ja epäjatkuvuus Laboratoriotehtävät Simulointimalli Todellinen järjestelmä Ohjeet assistentille 30.11.2010 Rotary Inverted Pendulum (RIP) Process and Control System
Rotary Inverted Pendulum (RIP) Process and Control System Muut parannukset 1/2 Simulointimalli uudistettu Todellisen mallin parannukset Suodattimet Näyteväli Tilakone ”Enabled subsystem” Automaattinen kalibrointi Keskityssäädin 30.11.2010 Rotary Inverted Pendulum (RIP) Process and Control System
Rotary Inverted Pendulum (RIP) Process and Control System Muut parannukset 2/2 Käyttöliittymän päivitys 30.11.2010 Rotary Inverted Pendulum (RIP) Process and Control System
Rotary Inverted Pendulum (RIP) Process and Control System Tekemättä jääneet Hallittu alasajo Prosessin äkillinen pysäytys kuitenkin turvallista Tasapainotussäätimen viritys Vaihtoehtoinen säädin suunnitteilla Fyysinen laitteisto vaatii vielä parannuksia Saattaa tarvita uusia osia 30.11.2010 Rotary Inverted Pendulum (RIP) Process and Control System
Rotary Inverted Pendulum (RIP) Process and Control System Ongelmakohdat 1/2 ”CPU Overload” Keskeyttää ajon sattumanvaraisesti Ongelman syytä ei löydetty, joten korjaaminen ei ollut mahdollista Laitteiston puutteet Kitka vaihtelee merkittävästi Heilurin kiinnitys vaakavarteen heikko Enkooderissa liikaa häiriötä 30.11.2010 Rotary Inverted Pendulum (RIP) Process and Control System
Rotary Inverted Pendulum (RIP) Process and Control System Ongelmakohdat 2/2 Tietokoneen hitaus Hieman vanhempi kone Koko malli yhdessä tiedostossa Versionhallinta ei ongelma Osattiin varautua aiempien ryhmien kokemusten takia 30.11.2010 Rotary Inverted Pendulum (RIP) Process and Control System
Rotary Inverted Pendulum (RIP) Process and Control System Ajankäyttö Aikataulu ei pitänyt täysin Pitkiä viivästyksiä ei kuitenkaan ollut Aikaa meni joskus liikaa yksityiskohtiin Kokonaistyömäärä hieman odotettua korkeampi Työ oli alun perin tarkoitettu 1-2 opiskelijalle 3 op:tä vastaava 81 tuntia täyttyi tai jopa ylittyi 30.11.2010 Rotary Inverted Pendulum (RIP) Process and Control System