Projektisuunnitelma Juuso Lehtonen, Ossi Valtonen.

Esitys aiheesta: "Projektisuunnitelma Juuso Lehtonen, Ossi Valtonen."— Esityksen transkriptio:

1 Projektisuunnitelma Juuso Lehtonen, Ossi Valtonen

2  Tavoitteena saada pystyvarsi pysymään pystyssä.  Vaakavartta liikutetaan sähkömoottorilla

3  Luoda digitaalinen säätöjärjestelmä  Käytettäväksi AS-laboratoriotyökurssilla  Sen tulee olla robusti, kestävä ja turvallinen  Dokumentaatio ja esitehtävät  Esitellä työ demotilaisuudessa joulukuun alussa

4  Kalibroida mittalaitteet  Heilauttaa heiluri pystyasentoon  Pitää heiluri pystyasennossa  Ajaa heiluri tiettyyn paikkaan (ns. trajektoriajo)

5  Säätöjärjestelmä toteutetaan Simulinkillä  Tämän jälkeen se ladataan xPC-target koneeseen  xPC target kone laskee ohjaukset järjestelmälle reaaliaikaisesti.

6  Eri tiloja hallitaan Matlabin tilakoneella  Esim. vaakavarren turvapysäytys, heilurin ylösheilautus, heilurin tasapainotus.  Tasapainotuksen säädössä ja trajektoriajossa käytetään LQ- ja PID-säätöä

7  Suunnitelman esittelyyn mennessä 22.9:  Aiheeseen tutustuminen ja laitteiston kokoonpano  Väliraporttiin mennessä 3.11:  Mallin luominen ja validointi  Tasapainotusalgoritmi  Heilautusalgoritmi  Loppuraporttiin mennessä 1.12:  Trajektoriajo  Tilakone  Käyttöliittymä  Dokumentointi

8  Projektia saattaa hidastaa tekijöiden vähäinen kokemus xPC-targetin käytöstä  Ohjaajia on kolme kappaletta ja heillä on kokemusta aiheesta  Laitteiston komponenttien rikkoutuminen saattaa hidastaa projektia  Riski tiedostetaan ja laitteistoa käsitellään mahdollisimman varovaisesti.  Moottorin suorituskyky saattaa olla liian pieni