MUISTILANGAT S15-11 Position Control of Shape-Memory Alloy Muscles for Robotics Pia Lindqvist | Joni Leppänen | Alexander Kokka Ohjaaja: Tomi Ylikorpi.

Esitys aiheesta: "MUISTILANGAT S15-11 Position Control of Shape-Memory Alloy Muscles for Robotics Pia Lindqvist | Joni Leppänen | Alexander Kokka Ohjaaja: Tomi Ylikorpi."— Esityksen transkriptio:

1 MUISTILANGAT S15-11 Position Control of Shape-Memory Alloy Muscles for Robotics Pia Lindqvist | Joni Leppänen | Alexander Kokka Ohjaaja: Tomi Ylikorpi

2 Sisältö ● Muistilangat - mitä ne ovat? ● Projektin tavoite ● Projektin toteutus ● Projektin osat ● Työnjako ● Riskinhallinta

3 Muistilanka ● Taivuteltavissa lähes mielivaltaisesti ● Palautuu lämmitettäessä esiohjelmoituun muotoon ● Voidaan lämmittää vedellä, sähköllä, tulella.. ● Hiljainen ja pienikokoinen toimilaite

4 Projektin tavoite ● Selvittää mahdollisuus muistilangalla ohjatun nivelen kulman säätöön ● Suunnitella ja toteuttaa säätörutiini ● Tuottaa kirjallista materiaalia muistilankojen säädettävyydestä

5 Alustava toteutustapa

6 Projektin osat ● Muistinlangan ominaisuuksien selvittäminen ● Yksinkertaisen mekaanisen nivelen toteutus ● Enkooderin softan suunnittelu ● Erilaisten säätörutiinien kokeileminen ● Eri systeemikombinaatioiden testaus o Opertaatiopisteet, kuormat ● Projektiraportin laatiminen ● Jos aikaa, simulaatiomallin toteutus

7 Työnjako ● Joni o Systeemisuunnittelu o Mekaniikan suunnittelu o Testaus ● Pia o Arduinon ohjelmointi o Dokumentointi ● Alexander o Elektroniikka o Säätösuunnittelu

8 Aikataulu

9 Riskinhallinta RiskiSeurausTodennäköisyysRiskin minimointiVarasuunnitelma Muistimetalli lanka käyttäytyy odottamattomasti Systeemin mallintamisesta/säädö stä tulee vaikeaa SuuriTehdään hyvissä ajoin tarpeeksi testejä, joiden avulla selvitetään langan käyttäytyminen. Yksinkertaistetaan mekaaninen malli Muistimetallilangan asennon säätäminen osoittautuu oletettua vaikeammaksi Mekaniikan liikkeistä tulee epätarkkoja. SuuriTarpeeksi yksinkertainen suunnitelma Yksinkertaistetaan mekaaninen malli Laitteen mekaniikka ei toimi toivottavasti (liian suuri kitka nivelissä, ym.) Säädön suunnittelusta tulee hankalaa. PieniOsoitetaan erityistä huomiota kitkaan mekaniikkaa suunnitellessa. Yksinkertaistetaan mekaaninen malli Mikrokontrolleri hajoaaProjekti viivästyy. Kustannukset nousevat. PieniOllaan huolellisia.Toisen kontrollerin käyttöönotto Muistimetallilanka loppuu erilaisten kokeilujen vuoksi Kuukauden viivästysKeskisuuriSuunniteltu käyttöUusi tilaus, kun lankaa on jäljellä tarpeeksi vähän Työryhmän jäsenen sairastuminen Lähes olematon viivästys PieniTehtäväjaon ja perehtyneisyyden kaksinaistaminen Työtehtävien uudelleenjako