Akselimoduulin ohjain peltorobottiin Janne Hafrén Matti Koskinen Joni rannisto 1.2.2012 AS-0.3200 Projektisuunnitelma
Mistä on kyse? Peltorobotissa on kaksi akselimoduulia, jotka ovat itsenäisiä kokonaisuuksia Moduuleja valmistetaan yhteensä kolme, joista yksi varalla Moduuli saa navigointitietokoneelta CAN-väylää pitkin käskyt halutusta ajonopeudesta ja renkaiden asennosta Moduuli pyrkii toteuttamaan saadut käskyt takaisinkytketyllä säädöllä AS-0.3200 Projektisuunnitelma 1.2.2012
Akselimoduuli AS-0.3200 Projektisuunnitelma 1.2.2012
Tavoitteet – vaaditut ominaisuudet Suunnitella ja toteuttaa peltorobotin akselimoduulin ohjain Ajomoottorin ohjain H-silta DC-moottorin ohjaukseen Takaisinkytkentä akselilta enkooderilla Ajomoottorin virran mittaus Ajomoottorin lämpötilan mittaus Ohjausservon ohjain Takaisinkytkentä potentiometrillä Can-kommunikaatio robotin tietokoneiden kanssa Akselimoduulin toiminnan hallinnointi Vikatilatoiminto AS-0.3200 Projektisuunnitelma 1.2.2012
Oppimistavoitteet Elektroniikkasuunnittelun perusteet 3 koneteekkaria (kokemus elektroniikkasuunnittelusta ~ 0) Piirilevyn suunnittelu ja valmistus Toimivan C-kielisen ohjelman kirjoittaminen PID-säädin moottorin pyörintänopeuden hallintaan Servo-ohjain Can-kommunikaatio Vikatilatoiminto (ylikuumeneminen tai servon systemaattinen virheasento) AS-0.3200 Projektisuunnitelma 1.2.2012
Riskit Työryhmän kokemus vähäistä Ajankäytölliset ongelmat Yksinkertaisetkin asiat ovat uusia ja ihmeellisiä => ajanhukkaa Ajankäytölliset ongelmat Peltorobottiprojektissa samaan aikaan monia rinnakkaisia suunnittelutehtäviä => ajankäytön jakaminen Mikäli ohjaimesta joudutaan tekemään monia iteraatiokierroksia, aika voi käydä vähiin Ohjaimen pieni fyysinen koko ja suuret virrat Lämpötilaongelmat Virransieto Häiriöt AS-0.3200 Projektisuunnitelma 1.2.2012
Projektin aikataulu Aikataulutus ja projektisuunnitelma Väliraportti Viikko 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 Värikoodit: Aikataulutus ja projektisuunnitelma 31.1. Kurssin deadline Väliraportti 20.3. Projektin tehtävä Loppuraportti 1.5. Komponenttien määrittely ja valinta Piirilevyn suunnittelu Piirilevyn valmistus Piirilevyn testaus Ohjelmiston kirjoittaminen Ohjelmiston testaus ja virittäminen Lopputestaus Loppuraportin kirjoittaminen AS-0.3200 Projektisuunnitelma 1.2.2012
Työnjako Projekti on jaettavissa kolmeen osa-alueeseen: Can-viestintä Janne (vastaava), Matti, Joni Ohjelmisto Matti (vastaava), Joni, Janne Elektroniikka Joni (vastaava), Janne, Matti Käytännössä kaikki ovat mukana jokaisessa osa-alueessa AS-0.3200 Projektisuunnitelma 1.2.2012
Kiitos mielenkiinnosta! Kysymyksiä? Kommentteja? AS-0.3200 Projektisuunnitelma 1.2.2012