Development Plan For AUTT-1 Robot Loppuraportti Juho Cederström, Riikka Liedes.

Esitys aiheesta: "Development Plan For AUTT-1 Robot Loppuraportti Juho Cederström, Riikka Liedes."— Esityksen transkriptio:

1 Development Plan For AUTT-1 Robot Loppuraportti Juho Cederström, Riikka Liedes

2 Projektisuunnitelman aikataulu Viikko 43Rauta ja sähköt 44Anturointi ja moottorit 45PC104 ja käyttöjärjestelmä 46 PC104 ja käyttöjärjestelmä / ohjelmistot ja tiedonsiirto 47Ohjelmistot ja tiedonsiirto 48Täydennystä ja yhteenveto 49Esitelmä 50, 51Dokumentin viimeistely

3 Rauta Etupyörien jousitus erittäin painava Renkaiden pito riittämätön kynnysten ylittämiseen Kotelointi voisi olla hyvä Eri laitteet kannattaisi kiinnittää tarrateipeillä Tulevaisuudessa ehkä uusi, robusti alusta

4 Sähköt Mitattiin eri laitteiden virrankulutukset Akkulaturi heikko lenkki Akut välttävän hyvät, uusi vaihdettava akkupaketti? Tarvitaan uudet hakkurivirtalähteet eri jännitteille (5V, 12V) ja paremmat yhtenäiset liittimet Johdot on merkittävä etiketeillä ja ehkä niputettava kouruihin

5 Anturointi Nykyisen kameran kuvaa ei hyödynnetä (analoginen signaali) Kameran auto tracking –ominaisuudet huonot Uusi digitaalinen kamera Ethernet-liitännällä Tarvitaan törmäyksen estoon ultraäänitutka tai puskuri

6 Anturit: Navigointi Laserskannerit liian kalliita? Pitkien matkojen navigointi voitaisiin tehdä seuraamalla lattiaan teipattua rataa Lyhyiden matkojen navigointiin on jo gyroja ja enkoodereita

7 Moottorit Robotissa on servo-ohjaus sekä PC/104:ssä että erillisillä ohjaimilla Toinen servovahvistin on rikki (Se oli jo rikki ennen kuin me…)

8 Riittävä teho ▫686 MMX 233 MHz prosessori ▫32 Mt RAM-muistia ▫32 Mt Flash-muistia (käytössä ~2Mt) Käyttöä helpottamaan ▫Pieni näyttö robottiin (n. 200e) ▫Mininäppäimistö robottiin (n. 20e) PC/104

9 Muut tietokoneet ja verkko PC/104 Verkkokortti 10.0.0.4 EMU WLAN D-Link DWL-810 10.0.0.10 RJ45 Läppäri 10.0.0.1 WLAN router D-Link DI-524 10.0.0.5 LAN1LAN2 WAN 130.233.122.100 WLAN Pöytä-PC AUTT-024 Antero EN0 (Emolevyllä) AUTT-024.automationit.hut.fi 130.233.122.24 EN1 (lisäkortilla) 10.0.0.6 Internet- Kytkin SMC EZ Switch 10/100 108DT AUTT-1

10 Käyttöjärjestelmä QNXmaken asennus Ssh-palvelimen asennus QNX on reaaliaikainen, mutta vaikea Myös Linuxille on reaaliaikalaajennuksia (RTAI, RTLinux, Xenomai)

11 Nykyiset ohjelmistot Ajo: manuaalinen ajo näppäimistöllä Server, Netajo: manuaalinen ajo verkkoyhteyden yli CAN-kommunikoinnin testausohjelma Harjoitustyöohjelmat: kameran kääntö gyroilla

12 Uudet ohjelmistot, ideoita Yleisdiagnostiikka: kertoo kaikkien eri osajärjestelmien, antureiden ja laitteiden toimivuuden Ajotehtävien suorittaminen ilman ihmistä ▫Liikkuminen: osaa tarvittaessa seurata teippiviivaa tai kääntyä ympäri gyrojen avulla ▫Kartasto-ohjelma: tietää minne teippiviivan risteyksistä pitää kulkea jotta haluttuun kohteeseen päästään ▫Ylin taso: Tehtävänhallinta etä-PC:ssä, kertoo missä robotin halutaan seuraavaksi käyvän

13 Seuraavat projektit AUTT-1:n yleinen kehittäminen ▫Laitteet: Johdotukset, kiinnitykset, akusto, törmäysanturit, uusi kamera ▫QNXmaken ja ssh-palvelimen asennus ▫Diagnostiikkaohjelman kehittäminen Reaaliaika-Linuxin käyttöönotto PC/104:ssä ja sen ohjelmointi Laitteisto merkityn kulkureitin seuraamiseen ▫Optisen anturin rakentaminen ▫Mikrokontrollerin avulla olemassaolevaan CAN-väylään Ohjelmisto itsenäiseen tehtävien suorittamiseen ▫Navigointi reittikartalla, hyödyntää kulkureittiä seuraavaa anturia ▫Ajotehtävien hallinta etä-PC:llä ja tehtävien kommunikointi robotille