Peltorobottikilpailu 2011

Esitys aiheesta: "Peltorobottikilpailu 2011"— Esityksen transkriptio:

1 Peltorobottikilpailu 2011
Joonas Ryynänen (C) Perttu Heikkilä Ville Matikainen Mikko Vihlman Esittely: Joonas +5s

2 Peltorobottikilpailu (2003-)
Neljä kertaa Hollannissa Kolme kertaa Saksassa 2011 kilpailu kesä-heinäkuussa Tanskassa Robotin on tarkoitus suorittaa itsenäisesti tehtäviä maissipellolla Mikko: +15s = 20s

3 Kilpailutehtäviä Ajo kaarevilla riveillä
Riviajo tietyssä järjestyksessä Rikkaruohontuhoaminen Freestyle Mikko: +15s = 0:35

4 Vanhoja peltorobotteja
Smartwheels Demeter Wheels of Corntune (5.) Ville: 15s = 0:50

5 Vanhoja peltorobotteja
Mean Maize Maze Machine (1.) 2009 – EasyWheels (2.) Turtle Beetle (3.) Ville: 15s = 1:05

6 2011 Joukkue Neljä AS-projektityökurssilaista
Kolme mekatroniikan projektityökurssilaista Neljä agroteknologian opiskelijaa (Helsingin yliopisto) Kolme ohjaajaa Perttu: 15s = 1:20

7 Cornivore Joonas: 10s = 1:30

8 Mitä joukkue on tehnyt, syksy
Koko joukkue Vanhoihin peltorobotteihin tutustuminen Mikrokontrollerikoulu Robotin ominaisuuksien speksaus Mekatroniikka-opiskelijat (MEK) Robotin osien CAD-mallintaminen Akselimoduulin ja jousituksen suunnittelu Agroteknologian opiskelijat (AGTEK) Robotiikan, ohjelmoinnin, säätöteorian ja CAD-mallinnuksen opettelua Bambino-robotin ohjelmointiharjoitus Peltorobotin työkoneen suunnittelu Mikko: 30s= 2:00

9 Mitä joukkue on tehnyt, kevät
MEK: Kokoonpantu robotin mekaniikka ja elektroniikka Ohjelmoitu mikrokontrollereja AGTEK: Suunniteltu ja rakennettu perävaunu ja telakointiasema Ville: 20s = 2:20

10 Työkone (AGTEK) Ideoita: Mittausten tekeminen, harvennus, rikkakasvien hävitys jne. Valinta: Lannoitteenlevitin + telakointiasema lastaukseen ja lataukseen Robotti kulkee telakointiaseman luo ja peruuttaa sinne lastausta ja akunlatausta varten Käytetään Junkkari Oy:n lahjoittamia syöttölaitteita Perttu: 20s = 2:40

11 Akselimoduuli ja jousitus (MEK)
Tavoitteet Akselimoduuli kapeammaksi, jotta pyörät mahtuvat kääntymään helpommin Jousituksella parempi sivuttaisvakaus Joonas: 25s = 3:05

12 Mitä me (AS) olemme tehneet, syksy
Ohjelmointityökaluihin ja robotin tietokoneisiin (fitpc, ebox) tutustuminen MS Visual Studio, C#, Simulink Stateflow Peltorobotin simulaattorin kehittäminen Simulink-malli robotin kinematiikalle Antureiden (US, IR, laser) mallintaminen Maissipeltojen generointi Matlabilla Robotin ohjaaminen joystickillä ja algoritmeilla Ville: 45s = 3:40

13 Simulaattorin Simulink Framework
Kinemaattinen malli, anturit, paikannus, navigointi ja simuloinnin datankäsittely toteutetaan modulaarisesti erillisinä kirjastoina Mikko+: 40= 4:20

14 Simulaattori Perttu: 15s = 4:35

15 Simulink-malleja Perttu: 10s = 4:45

16 Mitä me (AS) olemme tehneet, kevät
Algoritmien kehitystä edelleen Etäkäyttöliittymän ohjelmointi C#:lla Laser-skannerin, anturien, kameran yms. laitteiden käyttöönottoa ja konffausta Konenäköalgoritmien kehittelyä NI Vision assistant-ohjelmalla Tietokoneiden ja mikrokontrollerien keskeisen kommunikaation toteutus Ville: 35s = 5:10

17 Algoritmeja Joonas: 45s = 5:55

18 Demot Robotin esittely Etäkäyttöliittymä Hough-algoritmi 14min