Esittely latautuu. Ole hyvä ja odota

Esittely latautuu. Ole hyvä ja odota

Sami Salonen, Johannes Saarinen, Mikko Harju

Samankaltaiset esitykset


Esitys aiheesta: "Sami Salonen, Johannes Saarinen, Mikko Harju"— Esityksen transkriptio:

1 Sami Salonen, Johannes Saarinen, Mikko Harju
R.I.P.

2 Käänteinen pyöröheiluri 1/2
Laitteisto rakennettu aiemmin kurssilla Vaakavarsi Ohjataan sähkömoottorilla Asento luetaan potentiometrilla Sallittu alue rajattu Pystyvarsi Ei ohjata Asento luetaan optisella enkooderilla Rotary Inverted Pendulum (RIP) Process and Control System

3 Käänteinen pyöröheiluri 2/2
Rotary Inverted Pendulum (RIP) Process and Control System

4 Rotary Inverted Pendulum (RIP) Process and Control System
Työn tavoitteet Ylösheilautuksen toteutus Kolme erilaista algoritmia Heiluriin perustuva laboratoriotyö Tilakone tärkeä osa laboratoriotyötä Yleiset parannukset Ongelmien korjaaminen Lisäominaisuuksia, mikäli tähän on aikaa Rotary Inverted Pendulum (RIP) Process and Control System

5 Ylösheilautusalgoritmit 1/2
Kaskadi PID-säädin Yleisiä säätöperiaatteita sovellettu heiluriin Energian ja momentin säätö Perustuu matemaattiseen mallintamiseen Räätälöity heuristinen säädin Rakennettu simulointikokeiden avulla Lisäksi käytettävissä nauhoitettu ylösheilautus Rotary Inverted Pendulum (RIP) Process and Control System

6 Ylösheilautusalgoritmit 2/2
Säätimien paremmuus ei yksikäsitteistä PID-säädin kuitenkin robustein Heilurin saaminen ylös vain osa ongelmaa Siirtyminen tasapainotussäätimeen haastavaa Vaakavarren rajoite otettava huomioon Rotary Inverted Pendulum (RIP) Process and Control System

7 Rotary Inverted Pendulum (RIP) Process and Control System
Laboratoriotyö Työhön liittyvä teoria Esitehtävät Tilakone Suodatus ja epäjatkuvuus Laboratoriotehtävät Simulointimalli Todellinen järjestelmä Ohjeet assistentille Rotary Inverted Pendulum (RIP) Process and Control System

8 Rotary Inverted Pendulum (RIP) Process and Control System
Muut parannukset 1/2 Simulointimalli uudistettu Todellisen mallin parannukset Suodattimet Näyteväli Tilakone ”Enabled subsystem” Automaattinen kalibrointi Keskityssäädin Rotary Inverted Pendulum (RIP) Process and Control System

9 Rotary Inverted Pendulum (RIP) Process and Control System
Muut parannukset 2/2 Käyttöliittymän päivitys Rotary Inverted Pendulum (RIP) Process and Control System

10 Rotary Inverted Pendulum (RIP) Process and Control System
Tekemättä jääneet Hallittu alasajo Prosessin äkillinen pysäytys kuitenkin turvallista Tasapainotussäätimen viritys Vaihtoehtoinen säädin suunnitteilla Fyysinen laitteisto vaatii vielä parannuksia Saattaa tarvita uusia osia Rotary Inverted Pendulum (RIP) Process and Control System

11 Rotary Inverted Pendulum (RIP) Process and Control System
Ongelmakohdat 1/2 ”CPU Overload” Keskeyttää ajon sattumanvaraisesti Ongelman syytä ei löydetty, joten korjaaminen ei ollut mahdollista Laitteiston puutteet Kitka vaihtelee merkittävästi Heilurin kiinnitys vaakavarteen heikko Enkooderissa liikaa häiriötä Rotary Inverted Pendulum (RIP) Process and Control System

12 Rotary Inverted Pendulum (RIP) Process and Control System
Ongelmakohdat 2/2 Tietokoneen hitaus Hieman vanhempi kone Koko malli yhdessä tiedostossa Versionhallinta ei ongelma Osattiin varautua aiempien ryhmien kokemusten takia Rotary Inverted Pendulum (RIP) Process and Control System

13 Rotary Inverted Pendulum (RIP) Process and Control System
Ajankäyttö Aikataulu ei pitänyt täysin Pitkiä viivästyksiä ei kuitenkaan ollut Aikaa meni joskus liikaa yksityiskohtiin Kokonaistyömäärä hieman odotettua korkeampi Työ oli alun perin tarkoitettu 1-2 opiskelijalle 3 op:tä vastaava 81 tuntia täyttyi tai jopa ylittyi Rotary Inverted Pendulum (RIP) Process and Control System


Lataa ppt "Sami Salonen, Johannes Saarinen, Mikko Harju"

Samankaltaiset esitykset


Iklan oleh Google