PiccSIM – TrueTime –integrointi Henri Öhman AS Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt

Toteuttaa kommunikaatiorajapinta TrueTime –simulointiympäristön ja ns-2 -verkkosimulaattorin välille käyttäen PiccSIM:in määrittelemää pakettiformaattia. Liittää mikroprosessoria mallintava TrueTimen Kernel- lohko PiccSIM-kirjastoon. Laatia toimiva simulointimalli, jolla havainnollistetaan uusia ominaisuuksia. Työn tavoite

TrueTime –kirjastoon on lisätty funktiot, jotka kommunikoivat ns-2 –koneen kanssa UDP-protokollaa käyttäen PiccSIM –viestit kulkevat UPD-paketin kuormana omassa formaatissaan Lähetys- ja vastaanottofunktiot hoitavat siirrettävän datan pakkaamisen tavuiksi Kernelin sisäisten toteutuksien lisäksi funktioille on toteutettu käyttäjärajapinnat Matlabiin Toteutus

TrueTime –kerneliin on lisätty mahdollisuus kytkeä ns-2 –viestien vastaanottaminen keskeytyskäsittelijään →Viestien vastaanottaminen onnistuu sekä periodisesti että tapahtumapohjaisesti keskeytyksen kautta Toteutus

Simuloidaan prosessia, jossa yksinkertaista DC-servon mallia säädetään PD- säätimellä: 1.Prosessissa langaton toimilaite A välittää ohjauksen servolle ja ottaa samalla mittausta 2.Langaton toimilaite B laskee säätöä halutun referenssin ja A:n lähettämän mittauksen perusteella 3. B lähettää ohjaussuureen arvon takaisin A:lle Simulointiesimerkki

TrueTime-malli Yksinkertainen langattoman verkon mallinnus o Langaton IEEE (ZigBee) Lähetystehon säätö mukana Simulointiesimerkki1/

TrueTime-malli Vaste on melkein ideaalinen Ei värähtelyjä Simulointiesimerkki1/

PiccSIM-malli Tarkempi verkkomallinnus Yksinkertaisempi mallinnus reaaliaikajärjestelmien osalta →Säätöalgoritmin laskeminen äärettömän nopeaa →Ei tehtävien skedulointia Simulointiesimerkki2/

PiccSIM-malli Huomattavasti epäideaalisempi vaste kuin TrueTimessä samoilla säätimen viritysparametreilla Simulointiesimerkki2/

Integraatiomalli Periaatteessa sama malli, kuin pelkässä TrueTimessä Yksinkertaisen langattoman verkon mallin sijasta paketit simuloidaan ns-2 – verkkosimulaattorilla PiccSIM hoitaa aikasynkronoinnin TrueTime –mallista menetetään lähetystehon säätö Simulointiesimerkki3/

Integraatiomalli Vaste hyvin samankaltainen PiccSIM-mallin kanssa, mikä on odotettavaa (Nopeat prosessorien suoritusajat verrattuna verkon viiveisiin) Oskillointia ehkä vähän enemmän Simulointiesimerkki3/

Alkuperäinen suunnitelma: 3 op ~ 81 h Toteutuneet tunnit: ~ 93 h To-do: - Loppudokumentti - Ohjeet - Pientä viilausta... Työn aikataulu

PiccSIM – TrueTime –integrointi AS Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt