Development of AUTT-1 Robot Loppuraportti Juho Cederström, Mikko Lehto
Tavoitteet Jatketaan AUTT-1-robotin kehittämistä kehityssuunnitelman mukaan Reaaliaika-Linux Autonominen navigointi Pikkuparannuksia
Mihin päästy?
Kiinnitys
Mekaniikka
Ultraäänianturin kytkentä
Rata-anturin kytkentä
Antureiden kytkentä PC/104:ään Antureille ja ledeille Sovitinelektroniikka PC/104 IO-kortti Vanhalle kääntökulma- enkooderille
Etäisyysmittauksen testausohjelma 913 ########## 981 ########### 920 ########## 112 ## 121 ## 138 ## 124 ## 890 ########## 926 ########## 957 ###########
Ohjaus-PC Novotekiltä Tuulettimeton, 12-24v teollisuus-PC Advantech ARK Reilusti liitäntöjä Saa virran akuista ilman hakkuria. Ei asennettu projektin puitteissa. Testaus suoritettu pöytä-PC:ssä.
RTAI 3.7 Asennuksen pohjalla oli Xubuntu. Vanilla-kerneli päivitettiin RTAI:lla ja kustomoitiin ympäristöön sopivammaksi. RTAI koostuu monista kernel- moduuleista, joita voi tarpeen mukaan ottaa käyttöön. Testeissä saatiin prosessin vaihdon latenssiksi noin seitsemän mikrosekuntia.
RTAI-Lab Runsaasti sidosteisuutta kirjastoihin, joten asennus vie oman aikansa. Kirjastot: Mesa (3d grafiikka), efltk (enhanced fltk, UI), Comedi ( ohjaus ja mittaus) RTAI-Lab asennettiin, mutta sitä ei testattu.
Tulevaisuus Anturin laskenta-algoritmin kehittäminen Monipuolisemmat navigointitavat (kartat, risteykset) Ohjaus-PC:n kiinnitys, asennus ja kurssien raja-pintojen rakentaminen. Ohjaus-PC:n kommunikoinnin kehittäminen esimerkiksi CAN- väyläadapterilla.