T121204 Automaatiotekniikka 2 4op Viiveellisen prosessin säätö Järjestelmän viiveellä (kuollut aika,horrosaika) tarkoitetaan sitä aikaa, joka kuluu tulosuureen muutoksesta ensimmäiseen tilan muutokseen ulostulossa. Viiveettömässä järjestelmässä tulosuureen muutos aiheuttaa välittömästi tilan muutoksen, joka tapahtuu järjestelmän aikavakioiden kuvaamalla nopeudella. Viivettä saattaa esiintyä säätöjärjestelmässä säädettävän järjestelmän lisäksi ohjauksessa ja mittauksessa.
T121204 Automaatiotekniikka 2 4op Viiveellisen prosessin säätö Väriainepitoisuuden säätö, polttoprosessi, kemiallinen reaktio jne. Yleisimmin käytetty mallirakenne on yksinkertainen lineearinen diskreetti-malli: y(t)+a1y(t-1)+…..+ana(t-na)=b1u(t-nk)+…..+bnbu(t-nk-nb+1) load pr2.mat
T121204 Automaatiotekniikka 2 4op
T121204 Automaatiotekniikka 2 4op Viiveellisen prosessin säätö Mallinnus ensimmäisen kertaluvun viiveelliselle prosessille: y(k)=ay(k-1)+bu(k-z), missä z pieni pos. kok. luku eli aikaviive Määritetään ulostulomatriisi y ja havaintomatriisi fii=[y(k-1) u(k-z)] Parametrit a ja b pienimmän neliösumman menetelmällä theta=fii\y Ulostulon simulointi yest=fii*theta (Huom! Yleensä riippumaton testiaineisto)
T121204 Automaatiotekniikka 2 4op Viiveellisen prosessin säätö Mallin hyvyyden arviointi korrelaatiolla: hyv=corrcoef(y,yest); % >95% hyväksyntä Mallinnus on iteraativinen prosessi, mikäli hyv<0.95, niin valitaan uusi z ja laskenta toistetaan Mikäli malli hyväksytään niin suoritetaan z-muunnos, nolla alkutilaehdoilla (näyteväli=1s) Siirrytään Simulinkiin säädön suunnitteluun.