Dynamic positioning (DP) Jorma Selkäinaho. Lähtökohta poraus ja sukellusalusten paikallapito 1. ja 2. kertaluvun aaltovoimat tuulivoimat voimat merivirroista.

Esitys aiheesta: "Dynamic positioning (DP) Jorma Selkäinaho. Lähtökohta poraus ja sukellusalusten paikallapito 1. ja 2. kertaluvun aaltovoimat tuulivoimat voimat merivirroista."— Esityksen transkriptio:

1 Dynamic positioning (DP) Jorma Selkäinaho

2 Lähtökohta poraus ja sukellusalusten paikallapito 1. ja 2. kertaluvun aaltovoimat tuulivoimat voimat merivirroista hawserin voimat

3 Historia PID-säädin ja kaistanestosuodin kussakin vapausasteessa (1960-luku) kaistanestosuodin aiheuttaa viivettä ristivaikutukset säätäjässä Monimuuttujasäädin ja Kalman-suodin (1970 luvun loppupuoli) Kongsberg/Simrad

4 aseman mittaus hydroakustiikka SBL, LBL taut wire vertical reference GPS gyro usein kahdennettu

5 mittausten suodatus kussakin vapausasteessa estimoidaan paikka ja nopeus tarvitaan aseman säädössä laajennettu Kalman suodin kiinteä estimoinnin vahvistus monimuuttuja malli

6 paikkasäätäjä kussakin vapausasteessa oma säätäjä tuulivoimien kompensointi etukäteen takaisinkytkentä paikka- ja nopeusvirheestä aallokon indusoima liike suodatettu pois säätäjä värähtelyn aiheuttajana

7 parametrien viritys viikon kestävällä merikokeella huomioitava lisätyt massat työntölaitteiden testaus tankkerin syväys vaikuttaa

8 työntölaitteiden allokointi keulatunneli tai azipod perätunneli tai azipod pääpotkuri allokointi monikäsitteinen kulumisen minimointi energian minimointi

9 työntölaitteiden allokointi nousukulman tai azimuth-kulman muutosnopeus huomioitava vapausasteet priorisoitava kurssi yleensä tärkein

10 Kongsberg/Simrad markkinajohtaja alusta alkaen nykyisin modulaarinen järjestelmä myös kahdennettu tai kolmennettu www.km.kongsberg.com

11 Toimintamoodit auto heading auto position follow target anchor assist autopilot auto track

12 Käyttöalueet lastaus merellä kaapelin/putken lasku poraus porauslautan huolto sukelluksen tukialus

13 Tarkkuus d=0,5*S+2*f*wh+0,01*ws+0,5 (m) S=mittaushajonta f=laivan aaltoamplitudi wh=aallon korkeus ws=tuulen nopeus