Dynamic positioning (DP) Jorma Selkäinaho
Lähtökohta poraus ja sukellusalusten paikallapito 1. ja 2. kertaluvun aaltovoimat tuulivoimat voimat merivirroista hawserin voimat
Historia PID-säädin ja kaistanestosuodin kussakin vapausasteessa (1960-luku) kaistanestosuodin aiheuttaa viivettä ristivaikutukset säätäjässä Monimuuttujasäädin ja Kalman-suodin (1970 luvun loppupuoli) Kongsberg/Simrad
aseman mittaus hydroakustiikka SBL, LBL taut wire vertical reference GPS gyro usein kahdennettu
mittausten suodatus kussakin vapausasteessa estimoidaan paikka ja nopeus tarvitaan aseman säädössä laajennettu Kalman suodin kiinteä estimoinnin vahvistus monimuuttuja malli
paikkasäätäjä kussakin vapausasteessa oma säätäjä tuulivoimien kompensointi etukäteen takaisinkytkentä paikka- ja nopeusvirheestä aallokon indusoima liike suodatettu pois säätäjä värähtelyn aiheuttajana
parametrien viritys viikon kestävällä merikokeella huomioitava lisätyt massat työntölaitteiden testaus tankkerin syväys vaikuttaa
työntölaitteiden allokointi keulatunneli tai azipod perätunneli tai azipod pääpotkuri allokointi monikäsitteinen kulumisen minimointi energian minimointi
työntölaitteiden allokointi nousukulman tai azimuth-kulman muutosnopeus huomioitava vapausasteet priorisoitava kurssi yleensä tärkein
Kongsberg/Simrad markkinajohtaja alusta alkaen nykyisin modulaarinen järjestelmä myös kahdennettu tai kolmennettu
Toimintamoodit auto heading auto position follow target anchor assist autopilot auto track
Käyttöalueet lastaus merellä kaapelin/putken lasku poraus porauslautan huolto sukelluksen tukialus
Tarkkuus d=0,5*S+2*f*wh+0,01*ws+0,5 (m) S=mittaushajonta f=laivan aaltoamplitudi wh=aallon korkeus ws=tuulen nopeus