Dynamic positioning (DP) Jorma Selkäinaho. Lähtökohta poraus ja sukellusalusten paikallapito 1. ja 2. kertaluvun aaltovoimat tuulivoimat voimat merivirroista.

Slides:



Advertisements
Samankaltaiset esitykset
Mekaaninen energia voimatarinoita
Advertisements

Esimerkkejä Esimerkki 1. Hetkellä t1 = 8 s on auton asema s1 = 600 m ja hetkellä t2 = 28 s on s2 = 800 m. Kuinka suuri on keskinopeus? s2 -s1 s 800 m.
pyöriminen ja gravitaatio
Vihreän kasvun malli eli miten yhteiskunnan sähkön tarve turvataan ilman lisäydinvoimaa Oras Tynkkynen Helsinki.
DEE Sähkökäyttöjen ohjaustekniikka
2 MEKAANINEN ENERGIA ON LIIKE- JA POTENTIAALIENERGIAN SUMMA
Mittaus ja etuliitteet
Estimointi Laajennettu Kalman-suodin
Projekti A: Iskunvaimennindynamometri
Työ (W) Voima tekee työtä kun se vaikuttaa liikkuvaan kappaleeseen liikkeen suunnassa Työn suuruus saadaan pistetulon avulla: W on voiman F tekemä työ.
Voimista liikeilmiöihin ja Newtonin lakeihin
Tilakaavio kuvaa olion, järjestelmän tai alijärjestelmän elinkaaren
Sensorifuusio Jorma Selkäinaho.
Säätötekniikan perusteet
Sami Salonen, Johannes Saarinen, Mikko Harju
Esim. työstä Auto lähtee levosta liikkeelle nousemaan mäkeä ylöspäin. Keskimääräinen liikettä vastustava voima on vakio. Mäen päällä autolla on tietty.
AI/AO-Soveltaminen - Säätäjä
Akselimoduulin ohjain peltorobottiin
Diplomityöesitelmä Työn aihe: IRIDIUM -sateliittipuhelinjärjestelmä avomeripurjeveneessä Työn tavoite: Kartoitetaan tärkeimmät satelliittiyhteyden käyttöön.
AS , Automaation signaalinkäsittelymenetelmät Laskuharjoitus 3
T Automaatiotekniikka 2 4op
pieni kokoelma mekaniikan suurejärjestelmästä Mikko Rahikka 2001
GPS Global Positioning System. Mikä GPS on? Yhdysvaltain puolustusministeriön kehittämä ja rahoittama satelliittipaikannusjärjestelmä sekä sotilas- että.
BL40A0901 Sulautettujen järjestelmien seminaarikurssi (5 op)
Kinematiikka Newtonin lait: Voima Statiikka Mikko Rahikka 2000
Vetyatomin stationääriset tilat
Aallokko Vuorovesi Virtauskset
Inertial Navigation alkujaan lentokoneissa myöhemmin ohjuksissa, avaruusaluksissa ja sukellusveneissä kiihtyvyysanturit 3-vapausasteessa integroidaan nopeus.
Suomen teiden kartoitus käyttäen DGPS ja murtoviivasuunnistusta GPS World February 1991.
Department of Electrical Energy Engineering 1 31/03/2015 Jatko-opintokurssi Wind Power in Power Systems Kappale: 3. An introduction Jussi Antikainen.
GPS Global Positioning System. Mikä GPS on? Yhdysvaltain puolustusministeriön kehittämä ja rahoittama satelliittipaikannusjärjestelmä sekä sotilas- että.
Liukulukulaskenta. Yleistä liukuluvuista Tarvitaan reaalilukujen esittämiseen tietokoneella  esim. matemaattiset mallit Kaikkia reaalilukuja ei ole mahdollista.
Sähköenergiatekniikka 1 Antti Rautiainen Wind Power in Power Systems -jatko-opintokurssi Luku 27: Dynaamisten tuuliturbiinimallien täysimittainen.
Infrapunasuodinautomatiikka kameralle AS Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt Loppuraportti Lassi Seppälä Johan Dahl.
Fysiikan hahmottava kokeellisuus (LAB) 5–10 ov ohjaaja: Ari Hämäläinen puh , fax
Voima liikkeen muutoksen aiheuttajana
T Automaatiotekniikka 2 4op
MUISTILANGAT S15-11 Position Control of Shape-Memory Alloy Muscles for Robotics Pia Lindqvist | Joni Leppänen | Alexander Kokka Ohjaaja: Tomi Ylikorpi.
TYÖ JA ENERGIA Voima tekee työtä siirtäessään kappaletta yleensä jotain voimaa vastaan. Esim. Kitkaa vastaan  siirtotyö Painovoimaa vastaan  nostotyö.
Tuulipuiston laajentaminen ja verkkoliityntä Perämeren tuulivoima-alueen infopäivä Heli Hyvärinen.
BINÄÄRILUKUJÄRJESTELMÄ
Lausekielinen ohjelmointi II Ensimmäinen harjoitustyö.
Greenpeace tilaisuus : Kestävän energian vallankumous Suomen tuulivoimayhdistyksen kommenttipuheenvuoro Jari Ihonen.
1.Tutki miten vaunu liikkuu radalla Näpäytä vaunu liikkeelle sormella (ei kovaa) Anna vaunun pysähtyä stoppariin tai pysäytä se kädellä radan päässä.
 Energia, työ ja liike – Youtube tai osoite Energia, työ ja liike – Youtube Milloin tehdään fysikaalista työtä?
AMP koulutuspäivät Deckman käyttökokemukset
20. Paikka, nopeus, kiihtyvyys
1.Tutki miten vaunu liikkuu radalla
PI-kaavion piirrosmerkit LVI-automaatiossa.
Heilurin liike- ja potentiaalienergia
21. Tasainen etenemisliike on liikettä, jossa kappaleen nopeus ei muutu  
Vaikuttaako heilurin pituus taajuuteen?
Mekaaninen energia ja työ
Määritä vaunun potentiaali- ja liike-energia
19. Liikettä vastustavat voimat
Mekaniikan peruslait (Newtonin lait)
TUULIVOIMA Tuulivoima on tuulen liike-energian muuntamista sähköksi, yleensä tuuliturbiïnien pyörivien lapojen välityksellä, joka on peräisin auringon.
Energi, energiformer, energikällor
KESKIAJAN VÄESTÖ Luku Suuri kuolema, s. 94–103.
TYÖ JA ENERGIA Voima tekee työtä siirtäessään kappaletta yleensä jotain voimaa vastaan. Esim. Kitkaa vastaan  siirtotyö Painovoimaa vastaan  nostotyö.
5 Matemaattinen malli Yleisin ja yksinkertaisin matemaattinen malli
Pietarsaari ( Jeppis ).
Tuulivoima.
LIIKENNE.
TYÖ JA ENERGIA Voima tekee työtä siirtäessään kappaletta yleensä jotain voimaa vastaan. Esim. Kitkaa vastaan  siirtotyö Painovoimaa vastaan  nostotyö.
Case – esittely Emännänkatu 2, Kaarina
Antenninrakennuskurssi
Suomen Navigaatioliitto Finlands Navigationsförbund Rannikkomerenkulkuopin tutkinnon ratkaisut Tutkinto tehdään 12 m pituisella merikelpoisella.
Arkeen Voimaa (CDSMP) -
OH7AA Kesäpäivät 2019 Matti Hohtola OH7SV.
Esityksen transkriptio:

Dynamic positioning (DP) Jorma Selkäinaho

Lähtökohta poraus ja sukellusalusten paikallapito 1. ja 2. kertaluvun aaltovoimat tuulivoimat voimat merivirroista hawserin voimat

Historia PID-säädin ja kaistanestosuodin kussakin vapausasteessa (1960-luku) kaistanestosuodin aiheuttaa viivettä ristivaikutukset säätäjässä Monimuuttujasäädin ja Kalman-suodin (1970 luvun loppupuoli) Kongsberg/Simrad

aseman mittaus hydroakustiikka SBL, LBL taut wire vertical reference GPS gyro usein kahdennettu

mittausten suodatus kussakin vapausasteessa estimoidaan paikka ja nopeus tarvitaan aseman säädössä laajennettu Kalman suodin kiinteä estimoinnin vahvistus monimuuttuja malli

paikkasäätäjä kussakin vapausasteessa oma säätäjä tuulivoimien kompensointi etukäteen takaisinkytkentä paikka- ja nopeusvirheestä aallokon indusoima liike suodatettu pois säätäjä värähtelyn aiheuttajana

parametrien viritys viikon kestävällä merikokeella huomioitava lisätyt massat työntölaitteiden testaus tankkerin syväys vaikuttaa

työntölaitteiden allokointi keulatunneli tai azipod perätunneli tai azipod pääpotkuri allokointi monikäsitteinen kulumisen minimointi energian minimointi

työntölaitteiden allokointi nousukulman tai azimuth-kulman muutosnopeus huomioitava vapausasteet priorisoitava kurssi yleensä tärkein

Kongsberg/Simrad markkinajohtaja alusta alkaen nykyisin modulaarinen järjestelmä myös kahdennettu tai kolmennettu

Toimintamoodit auto heading auto position follow target anchor assist autopilot auto track

Käyttöalueet lastaus merellä kaapelin/putken lasku poraus porauslautan huolto sukelluksen tukialus

Tarkkuus d=0,5*S+2*f*wh+0,01*ws+0,5 (m) S=mittaushajonta f=laivan aaltoamplitudi wh=aallon korkeus ws=tuulen nopeus