MUISTILANGAT S15-11 Position Control of Shape-Memory Alloy Muscles for Robotics Pia Lindqvist | Joni Leppänen | Alexander Kokka Ohjaaja: Tomi Ylikorpi.

Esitys aiheesta: "MUISTILANGAT S15-11 Position Control of Shape-Memory Alloy Muscles for Robotics Pia Lindqvist | Joni Leppänen | Alexander Kokka Ohjaaja: Tomi Ylikorpi."— Esityksen transkriptio:

1 MUISTILANGAT S15-11 Position Control of Shape-Memory Alloy Muscles for Robotics Pia Lindqvist | Joni Leppänen | Alexander Kokka Ohjaaja: Tomi Ylikorpi

2 Sisältö ● Kertaus: koealusta ● Säädin ● Koeasetelmat ● Tulokset ● Mahdolliset käyttökohteet

3 Koealusta ● ATmega32u4-µC ● Pulssienkooderi ● nMOSFET ● Laboratoriovirtalähde ● Ohjelmisto o Mikrokontrolleri o Serveri

4 Koealusta, pulssienkooderi ja palvelinohjelma

5 ON/OFF-säädin

6 PID-säädin

7 Tulokset J OUSI Askelvaste: PID Askelvaste: ON/OFF-säätö

8 Tulokset J OUSI Taajuusvaste: PID Taajuusvaste: ON/OFF-säätö

9 Videodemo VIDEO

10 Tulokset S UORA LANKA Askelvaste: PID Askelvaste: ON/OFF-säätö

11 Tulokset S UORA LANKA Tajuusvaste: ON/OFF -säätö

12 Yleiskuva Hyvät puolet ● Hiljainen ● Vie vähän tilaa Huonot puolet ●Kuluttaa paljon tehoa ●Hidas systeemi ●Heikko lanka

13 Yhteenveto ● Muistilangalla ohjatun nivelen kulman säätö osoittautui mahdolliseksi tietyissä rajoissa ● Systeemi on o tarkka o viiveellinen (lanka reagoi hitaasti) o hidas (voima on heikko)