LUMA-Robotiikka

1. Päivän ohjelma LEGO tehtävien esittely –Ajo eteen/taakse, käännös oikealle/vasemmalle –Antureiden käyttö Kosketus (Touch Sensor) Etäisyyden mittaaminen (Ultrasonic Sensor) Värin tunnistus (Colour Sensor) –Ohjausrakenteet Ehto (Switch) Silmukka (Loop) –Dokumentoinnin harjoittelu (Documentation)

Esimerkki dokumentoinnista 1.Aja suoraan 2 s, 50% teholla 2.Pysähdy odota 0,5 s 3.Käänny vasemmalle 90 astetta, 10% teholla 4.Peruuta suoraan 1.5 s, 20% teholla 5.Pysähdy odota 0,5 s 6.…

Esimerkki ohjelma

Silmukka ja ajastin Wait = Ajastin Silmukka = Loop Touch sensor = Kosketusanturi –Compare  State = Vertaile  Tila

Mihin Wait = Odota, komento reagoi? Brick Button = Keskusyksikön painikkeet Colour Sensor = Värintunnistusanturi Timer = Ajastin Touch Sensor = Kosketusanturi Ultrasonics Sensor = Ultraäänianturi Time Indicator = Ajastimen vertailu Keskitymme tässä paketissa ylläoleviin toimintoihin.

1. Tehtävä Suunnittele ja toteuta ohjelma EV3 LEGO robotti autolle, joka kiertää suorakaiteen muotoisen esteen. Muista tehdä suunnitelma ja dokumentoida se.

2. Tehtävä Muuta ohjelmaa siten, että se kiertää suorakaiteen muotoisen esteen toisin päin (vastapäivään) Muista tehdä suunnitelma ja dokumentoida se.

Colour Sensor = Värin tunnistus Käytetyt ohjelmakomponentit Silmukkarakenne (Loop) Ehtorakenne (Switch) Värin tunnistus (Colour Sensor) Ohjelman kulku Tee silmukkaa ainaisesti (Unlimited) Tunnista väri Jos väri on keltainen, kaiuttimesta kuuluu ääni Yellow, näyttöön ilmestyy YELLOW Jos väri on sininen, kaiuttimesta kuuluu ääni Blue, näyttöön ilmestyy BLUE Jos väri on punainen, kaiuttimesta kuuluu ääni Red, näyttöön ilmestyy RED Jos väri on vihreä, kaiuttimesta kuuluu ääni Green, näyttöön ilmestyy GREEN Jos on joku muu väri ei tapahdu mitään Silmukka päättyy

Etäisyyden tunnistus Silmukka alkaa 1.Ultraääni anturi mittaa etäisyyttä kohteeseen 2.Text komponentin avulla muotoillaan matka kohteeseen 3.Brick komponentti (keskusyksikkö) on paikka missä muotoiltu teksti näytetään Silmukka tehdään ainaisesti (Unlimited)

3. Tehtävä Suunnittele ja toteuta ohjelma EV3 LEGO robotti autolle, joka pysähtyy ennen estettä ja tunnistaa esteen värin. Muista tehdä suunnitelma ja dokumentoida se. Punainen

Esimerkki, miten ultraäänianturia voidaan käyttää moottoreiden ohjaamiseen

Suunnittele ja toteuta ohjelma EV3 LEGO robotille, joka tunnistaa esteen ja osaa kiertää sen. Esteen paikka voi muuttua. 2. Päivän ohjelma

Ehtorakenne (Switch) ja muuttuja (Variable)

Tehtävän dokumentaatio Aja eteenpäin nopeudella, joka tulee etäisyys anturilta Pysähdy, kun matkaa on < 3 cm Tunnista väri, tulosta näytölle ja anna äänimerkki Peruuta 5 cm Jos väri on punainen, käänny vasemmalle 90 astetta Jos väri on sininen käänny oikealle 90 astetta