Merkintälasku odometrialla tarkoitetaan pyörien pyörimisnopeudesta laskettua matkaa yleisesti käytössä edullinen hyvä lähiajan tarkkuus kasvava suuntavirhe.

Esitys aiheesta: "Merkintälasku odometrialla tarkoitetaan pyörien pyörimisnopeudesta laskettua matkaa yleisesti käytössä edullinen hyvä lähiajan tarkkuus kasvava suuntavirhe."— Esityksen transkriptio:

1 Merkintälasku odometrialla tarkoitetaan pyörien pyörimisnopeudesta laskettua matkaa yleisesti käytössä edullinen hyvä lähiajan tarkkuus kasvava suuntavirhe tuhoaa paikannustarkkuuden ajan mittaan

2 Odometria s=2  R p/P R=pyörän säde p=kumulatiiviset pulssit P=pulsseja/kierros s=kuljettu matka

3 Työkone dx/dt=v*sin(  ) dy/dt=v*cos(  ) d  /dt=[L B *d  /dt-v*sin(  )]/[L B +L F *cos(  )] v=R*(  R +  L )/2 d  /dt=R* (  L -  R )/D

4 Systemaattiset virheet erot pyörien läpimitassa todellinen läpimitta eroaa nimellisestä pyörien etäisyys eroaa nimellisestä pyörien erisuuntaisuus pulssianturin resoluutio ja näyteväli

5 epäsystemaattiset virheet epätasainen alusta pieniä esineitä pyörien alla pyörien lipsuminen

6 lipsumisen syitä liukas pinta kova kiihdytys jyrkkä käännös törmäys esteisiin kalustepyörät pyörän ja alustan välillä ei pistemäinen kontakti

7 alusta vaikuttaa tasaisilla alustoilla systemaattiset virheet dominoivat: virhe kerääntyy jatkuvasti epätasaisilla alustoilla taas epäsystemaattiset virheet dominoivat

8 virheen kasaantuminen toinen pyörä lipsuu alussa 2 cm pyörien väli 1 m virhe kulmassa 1,15 astetta kuljettu 100 m: virhe sivusuunnassa 2 m virhe pituussuunnassa 1 cm

9 kulmavirheen kumuloituminen pituussuunnassa v*T*(1-cos(  ))=v*T*(  ) 2 /2 poikittaissuunnassa v*T*sin(  )=v*T*  esimerkiksi  =0.1 rad=5.7 deg ja v*T=100 poikittais=10 m ja pituus=0.5 m 

10 virheen mittaaminen lähtöpaikka nurkassa kuljetaan neliönmuotoinen reitti palataan nurkkaan kiertosuuntaa pitää vaihtaa, jotta pyörien etäisyydestä ja läpimitasta johtuvat virheet voidaan erottaa

11 virheiden minimoiminen kalustepyörille vähän kuormaa pyörät kapeita ja kumipintaisia jos pyöriä enemmän kuin 2 niin odometria ei herkkä yksittäisen pyörän virheille ylimääräiset mittauspyörät systemaattinen kalibrointi

12 muita menetelmiä robotin etu- ja takaosan vertailu kahden robotin tietojen vertailu, kun keskinäinen etäisyys on tiedossa