T Automaatiotekniikka 2 4op

Esitys aiheesta: "T Automaatiotekniikka 2 4op"— Esityksen transkriptio:

1 T121204 Automaatiotekniikka 2 4op
Kurssin ydinsisältö: Mallinnus ja identifiointi Kehittyneet säätömenetelmät Viiveellisen prosessin säätö Sumea säätö Kurssi toteutetaab Matlab/Simulink-ympäristössä Kurssin suoritus lopputentillä 4 kysymystä 24p + harjoitustyöt 6p: 1=12p,3=20p, 5=28p

2 T121204 Automaatiotekniikka 2 4op
Mallinnus ja identifionti Fysikaalinen vs. kokeellinen Lineaarinen vs. epälineaarinenViiveellisen prosessin säätö Staattinen vs. dynaaminen

3 T121204 Automaatiotekniikka 2 4op
Kehittyneet säätömenetelmät Adaptiivinen Optimaalinen Robusti

4 T121204 Automaatiotekniikka 2 4op
Viiveellinen säätö Identifiointi diskreetistä koedatasta Diskreetti PI-säätö Smith-prediktori

5 T121204 Automaatiotekniikka 2 4op
Sumea säätö Sumeutus Päättely Täsmällistäminen

6 T121204 Automaatiotekniikka 2 4op
Harjoitus 1. * lähtötesti, pohdi A4:sen verran matlab/automaatio-osaamista em. aiheisiin liittyen Käynnistä Matlab s:\\apps\kotka hakemistosta esim. V 6.5 Pidä harkoituksissa muistitikkua tai tallenna kaikki harjoitukset esim. opiskelija verkkokansiolle, huom! Verkosta käynnistettynä oletuksena oleva työhakemisto on suojatulla levyllä.

7 T121204 Automaatiotekniikka 2 4op
Scriptit ja funktiot m-files.html Simulink mallit pdf Säätimen Anti-WindUp s/23965/1/anti-windup_PID_controller.png

8 T121204 Automaatiotekniikka 2 4op
WindUp Integrointia sisältävä säädin aiheuttaa omaan lähtöönsä jatkuvaa kasvamista aina niin kauan kuin säätimen oloarvo poikkeaa annetusta asetusarvosta. Usein säätimen erosuureen poikkeamaa ei ehditä likimainkaan korjata kun säätimen lähtö jo ylittää toimialueensa. Säätimen lähdön muuttuminen vaimenee myös takaisinkytkennän kautta, prosessissa olevan toimilaitteen avulla. Prosessin toimilaite vaimentaa säätimen lähdön kasvamista saavuttaessaan liikeratansa ääriasentoja. Vaimennettaessakin säädin yrittää vielä poistaa erosuuretta kasvattamalla lähtönsä tilaa. Riittävän ajan kuluttua edellisestä asetusarvon muutoksesta lähdön kasvamista aiheuttava säädön integrointi kyllästetään. Tätä tilannetta kutsutaan nimellä Windup. (Shinskey)

9 T121204 Automaatiotekniikka 2 4op
WindUp Integroinnin aiheuttama lähdön kasvaminen saatetaan päätökseen positiivisen takaisinkytkennän avulla säätimen lähdöstä. Takaisinkytkennän kautta saatua arvoa verrataan säätimen lähdön kyllästysrajaan. Kun lopulta säätimen erosuureessa tapahtuu muutos, sallii takaisinkytkentä nopean, täysikokoisen muutoksen säätimen lähtöön, sillä lähdön tila on edelleen oikealla toiminta-alueella. Palautumisen nopeuttamiseksi Windup aiheuttaa lisäksi aina lähdön ylilyönnin kun säätimen asetusarvo muuttuu. Säätimen toiminta voi alkaa vasta kun säätimen lähtö on palannut oikealle toiminta- alueelle.