Development of AUTT-1 Robot Loppuraportti Juho Cederström, Mikko Lehto.

Esitys aiheesta: "Development of AUTT-1 Robot Loppuraportti Juho Cederström, Mikko Lehto."— Esityksen transkriptio:

1 Development of AUTT-1 Robot Loppuraportti Juho Cederström, Mikko Lehto

2 Tavoitteet Jatketaan AUTT-1-robotin kehittämistä kehityssuunnitelman mukaan Reaaliaika-Linux Autonominen navigointi Pikkuparannuksia

3 Mihin päästy? http://www.youtube.com/watch?v=rljSeLoQIjI

4 Kiinnitys

5 Mekaniikka

6 Ultraäänianturin kytkentä

7 Rata-anturin kytkentä

8 Antureiden kytkentä PC/104:ään Antureille ja ledeille Sovitinelektroniikka PC/104 IO-kortti Vanhalle kääntökulma- enkooderille

9 Etäisyysmittauksen testausohjelma 913 ########## 981 ########### 920 ########## 112 ## 121 ## 138 ## 124 ## 890 ########## 926 ########## 957 ###########

10 Ohjaus-PC Novotekiltä Tuulettimeton, 12-24v teollisuus-PC Advantech ARK- 3381 Reilusti liitäntöjä Saa virran akuista ilman hakkuria. Ei asennettu projektin puitteissa. Testaus suoritettu pöytä-PC:ssä.

11 RTAI 3.7 Asennuksen pohjalla oli Xubuntu. Vanilla-kerneli 2.6.23 päivitettiin RTAI:lla ja kustomoitiin ympäristöön sopivammaksi. RTAI koostuu monista kernel- moduuleista, joita voi tarpeen mukaan ottaa käyttöön. Testeissä saatiin prosessin vaihdon latenssiksi noin seitsemän mikrosekuntia.

12 RTAI-Lab Runsaasti sidosteisuutta kirjastoihin, joten asennus vie oman aikansa. Kirjastot: Mesa (3d grafiikka), efltk (enhanced fltk, UI), Comedi ( ohjaus ja mittaus) RTAI-Lab asennettiin, mutta sitä ei testattu.

13 Tulevaisuus Anturin laskenta-algoritmin kehittäminen Monipuolisemmat navigointitavat (kartat, risteykset) Ohjaus-PC:n kiinnitys, asennus ja kurssien raja-pintojen rakentaminen. Ohjaus-PC:n kommunikoinnin kehittäminen esimerkiksi CAN- väyläadapterilla.