Esittely latautuu. Ole hyvä ja odota

Esittely latautuu. Ole hyvä ja odota

AS , Automaation signaalinkäsittelymenetelmät Laskuharjoitus 3

Samankaltaiset esitykset


Esitys aiheesta: "AS , Automaation signaalinkäsittelymenetelmät Laskuharjoitus 3"— Esityksen transkriptio:

1 AS-84.161, Automaation signaalinkäsittelymenetelmät Laskuharjoitus 3
Kalman-suodin AS , Automaation signaalinkäsittelymenetelmät Laskuharjoitus 3

2 Ideaalisen prosessin tilamalli
u B + y + A x C

3 Prosessin ja mittauksen kohina
Häiriöt oletetaan nollakeskiarvoisiksi ja niiden kovarianssifunktiot tunnetuiksi:

4 Kalman-suodin Prosessin sisäisen tilan estimointi
Mittausten tarkentaminen

5 Kalman-suodin y u Prosessi + - B C K + + A + + C k
A-priori-tieto x(k|k-1) k A-posteriori-tieto x(k|k)

6 Tilan ennakointi malliyhtälöllä
u Prosessi + - B C K + + A + + C

7 Todellisen ja estimoidun mittaus-vektorin ero
y u Prosessi + - B C K + + A + + C

8 Tilaestimaatin päivitys
u Prosessi + - B C K + + A + + C

9 Estimoitu mittausvektori
y u Prosessi + - B C K + + A + + C

10 Estimaattorin vahvistus
y u Prosessi + - B C K + + A + + C Vahvistus K määrittää, kuinka paljon paino-tetaan mittausta ja kuinka paljon estimaattia Riippuu mittauksen ja estimaatin luotettavuudesta

11 Estimointivirheen kovarianssi
Jokaisella kierroksella estimoidaan tilan estimointivirheen kovarianssia P Ennakointi Päivitys Estimaattorin vahvistus K lasketaan P:n avulla jokaisella kierroksella

12 Kalman-suotimen kaavat
Tilan ennakointi seuraavaan mittaushetkeen malliyhtälöllä: Tilan estimointivirheen kovarianssimatriisi (ennakointi): Estimaattorin vahvistus: Tilaestimaatin päivitys: Tilan estimointivirheen kovarianssimatriisi (päivitys)

13 Vahvistuksen laskeminen
Usein A, B, C, Q ja R ovat vakioita ajan suhteen Estimointivirheen kovarianssi voidaan laskea Riccatin yhtälöllä

14 Tilan ennakointi seuraavaan mittaushetkeen malliyhtälöllä:
Tilan estimointivirheen kovarianssimatriisi (ennakointi): Estimaattorin vahvistus: Tilaestimaatin päivitys: Tilan estimointivirheen kovarianssimatriisi (päivitys) Riccatin yhtälö


Lataa ppt "AS , Automaation signaalinkäsittelymenetelmät Laskuharjoitus 3"

Samankaltaiset esitykset


Iklan oleh Google